根據現代科學的定義，火箭是利用燃料燃燒產生氣體的反作用力而向前推進的飛行器。現在的人們一提到火箭，很多人的第一反應是「這是現代的尖端科學技術」；但是事實上，中國人早在一千七百多年前就已經掌握了火箭的噴氣原理，並應用在軍事方面，「火箭」這一名稱也已經見於典籍，而且還出現了世界上第一位試圖乘火箭翱翔的人。
「火箭」這一名稱最早出現在三國時期，載於《三國誌》。公元229年，蜀國的諸葛亮出兵攻打陳倉（今陝西寶雞市東），魏國守將郝昭則以「火箭射其雲梯」，雲梯著火後，攻城的蜀兵也被燒死了。不過，當時的「火箭」只是在箭頭處綁上一些容易燃燒的物品，點著了才射出去，還算不上是火藥箭。
七世紀後，中國人發明瞭火藥。唐朝末年，火藥開始應用在軍事方面。北宋時期，火器的應用更加廣泛，出現了由燃燒性能更好的火藥作動力的火藥箭，當時仍沿用「火箭」的名稱。其原理同現在的火箭一樣，即依靠火藥燃氣的反作用力，將箭射出去。據說，這種火箭，可以射傷三百步以外的人馬。北宋軍隊正是依靠這種火箭，擊退了金軍的多次進攻。
「火龍出水」
明朝時，火箭在軍隊中的應用更加普遍。火箭的種類更為多樣，還出現了「兩級火箭」，比如明朝出版的《武備志》中記載的一種叫「火龍出水」的火箭。這種火箭是用五尺（約合1.55米）長的毛竹去節，用刀削薄作為龍身；然後在前後分別裝上龍頭、龍尾，用竹筒作為龍身。龍頭的口部向上，龍腹內裝火箭數支，把火箭的藥線連在一起，由龍頭下部的孔中引出；再在龍身的前部和後部，分別傾斜裝上兩個火箭筒，把它們的藥線也連接在一起。之後將龍腹內引出的總藥線連在前部兩個火藥筒的底部。這樣，發射時，當前部兩支火箭筒（第一級）燃燒完畢時，就引起後部兩個火箭筒（第二級）的燃燒。待四支火箭燃燒將完時，連接的引線引燃龍腹內的火箭，在氣流的推動下，向龍口飛出，繼續飛向目標。其構造完全符合現在的火箭推動原理。
根據記載，這種火箭「水戰可離水三四尺燃火」，在一次戰役中，可「發射二十支的火龍箭，即飛水面二三里遠，如火龍出於水面」。
運用上述製造火箭的方法，民間出現了節日中燃放的「起花」。一支「起花」被點燃後，會迅速騰空而起，隨後逐漸消失在幾百尺的高空中。
火箭的噴氣原理在軍事和生活上的應用，也使勇敢的古代中國人夢想著藉此飛上天空。明朝初年，有一個叫萬虎的人（也有人說是另外的名字）開始嘗試乘火箭飛行。萬虎買了47支當時最大的起花，然後把這些起花捆在一個特製的架子上，自己也綁在架子的前部。他的手中還各拿著一個風箏。隨後他讓僕人將47支起花同時點燃，希望藉助火箭向前推進的力量加上風箏上升的力量飛向空中。儘管試驗失敗了，但這個勇敢的人已經被公認為世界上第一個試圖乘火箭飛行之人。為了紀念萬虎，人們已將他的名字用來命名月球背面東方海附近的環形山。
大約在13世紀末至14世紀初，中國的火藥與火箭等火器技術傳到了印度、阿拉伯，並經阿拉伯傳到了歐洲。直到1805年，英國炮兵軍官W•康格裡夫才創製成脫胎於中國古代火箭的新式火箭，成為近代火箭的肇端，射程達到了2.5∼3公里。第二次世界大戰後，火箭技術逐漸用於空間探測和開發。
顯而易見，在現代人鄙薄古人、自認為現代科技如何發達之際，我們的先人們早已向世界展示了自己的聰明才智，早已向世人證明了曾經的中國文明是怎樣的發達和領先世界。
