岳飞有五子一女：儿子为岳云、岳雷、岳霖、岳震、岳霆，女儿为安娘。
岳飞对子女教育极为严格。他每天对子女们的文武功课抓得很紧，学业完成之后，岳飞还要他们拿着畚箕，扛着铁锹，到菜园里劳动。他对子女们常说：“稼穑艰难，不可不知也！”岳飞规定他们只着麻布，不穿丝绸，平时只吃麦面蔬菜，不近酒肉，告诫他们在军队里接受严格训练，掌握杀敌本领，教育他们忠心爱国，许身于挽救民族危亡的斗争。
他的长子岳云十二岁就被编入部将张宪的队伍中，当一名小军士。在军营里，小岳云同大人一样，披重铠，跨战马，疾驰劈杀……又一次，岳云练习骑马下坡，一时兴起，飞奔而下，却没注意坡陡路滑，结果连人带马翻进沟里。岳飞一见，非常生气，怒冲冲地说：“如果同敌人打仗，也能这样吗？”说着就下令按军法处治。将士们上前劝阻，请求原谅岳云年幼。但岳飞坚持不予赦免，硬是打了一百军棍。主帅对公子要求如此严厉，使全军上下大为震动，大家训练得更加刻苦认真了。
岳飞要求岳云平时刻苦训练，战时冲锋在前，做大家的榜样。岳云不负父望，很快成为一位武艺超群、英勇善战的小将。
1134年，岳家军举行一次北伐，十六岁的岳云参加了攻打随州的战斗。他挥舞八十斤重的铁锤，勇冠三军，率先登城，“功在第一”。
1140年，金兵统帅兀术以优势兵力围困岳家军驻地河南郾城。岳飞命令岳云带骑兵冲入敌阵，并严厉地对岳云说：“不胜，先斩你！”岳云以少击众，奋勇杀敌，鏖战数十个回合，杀得金兵尸横遍野。
郾城之战刚结束，岳飞又命令岳云火速去颍昌增援部将王贵，抗击金兵的反扑。岳云发扬连续作战的精神，带领八百騎兵，直冲敌阵，他手握两杆几十斤重的铁锥，同金军展开殊死拼搏。他打得人成了血人，马成了血马。伤负一百多次，依然英勇奋战，消减了许多金兵，杀死了金兀朮女婿等重要将领，逼使金兀朮大败而逃。這时岳云年仅二十二岁。
岳飞认为是自己儿子的事跡，因而既不声张，也沒上报，只是鼓励岳云要加倍努內，继续为国立功。有一次，朝廷根据岳云的功绩，要封岳云为“武显大夫”、“遥郡刺史”。岳飞在奏本中写道：岳云“尚存乳臭”，“未见于事功”，坚持“必有非常之功，而后有非常之赏"，希望朝廷收回成命。朝廷不同意，三次叫岳飞“不得再有陈请”。岳飞却接连四次上书，为岳云辞官，并且恳切地说明：这样做不是做样子给人看，不是为了“辞荣而益荣，避禄而邀禄”。自己是一军统帅，如不能以身作则，“将何以率人？”这又一次表现了岳飞奉公忘私的高贵品德。
岳飞治军，历来赏罚分明，但对岳云则是有功不赏，有过必罚。对于父亲经常隐功不报，岳云没有丝毫的怨言，像岳飞一样一心为国。在二十二岁那年，岳云就能挑起统率全军的重任。“玉不琢不成器”，岳飞这种严以律子的精神，折射出了他非常深厚的父爱之情。
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