童子军是近代资产阶级对儿童进行社会军事教育的组织。它最先由英国军官贝登堡于1907年在英国南部多塞特郡勃朗海岛上建立。它最初的成员只有二十多名，主要组织儿童过露营生活，进行烹饪、侦察、攀登等活动。不久，许多国家竞相仿效。从而成为一种世界性的组织。1920年，“国际童子军总会”在伦敦成立，童子军运动得到了进一步发展。据1934年统计，当时参加总会的国家和地区有50多个，童子军人数达到226万余名。
受欧风美雨的影响，中国也创办了童子军。它的创办人为严家麟。严家麟，湖北武昌人，1890年生于汉口一个与教会常有来往的绅商家庭。他早年曾留学美国，专事考察过美国童子军教育事业。由于身体衰弱，视力不佳，面对外国侵略中国积弱的局面，他无法像当时的革命志士进行拯救祖国的艰苦的革命活动。于是他只好把宗教和教育当做他一生追求的目标。而且他认为：“救中国非武力不可，而没有道德、知识及健全体格之国民，就不会有一个好军队”。基于此，他组织了许多有益青少年身心健康的活动。童子军的创办，就是其中的一项。
1912年2月25日，严家麟参考英美童子军的教育形式，组织60个16岁以下的男孩在武昌文华书院图书馆，举行宣誓，成立了“中国童子军”第一支队。由于武昌是辛亥革命的首义之地，又位居全国经济地理中心，严家麟创办童子军的事迅速传播开来。1913年，上海格致公学、华董公学、基督教青年会中学和江苏无锡第三师范附属小学等地也先后创办了童子军。
1915年，第二次远东运动会在上海举行，童子军进行了会操表演，并参与维持会场秩序等服务工作，得到了在场的各地教育界人士的深切注意和赞赏。运动会闭幕后，各地教育界人士召开会议，决定在全国范围内提倡、推广童子军组织。是年11月，“中华全国童子军协会”在上海成立，北京、天津、广州、南京、汉口等地设分会。童子军的影响逐渐扩大，开始向全国发展。据《教育杂志》调查，1922年，单江苏60个县中，有41个县创办童子军，总人数达11251人，其中上海县有1110人。
1924年，国际童子军总会在丹麦哥本哈根举行第二次国际童子军大会。江苏省童子军受教育厅及省教育会的资助，选派6人，由教练员李启藩、沈维桢等人率领前往参加。他们参加了昏夜寻路、救护、侦察等比赛，取得了总分第5名的较好成绩。这是中国童子军参加国际童子军运动的开始。
随着各地童子军组织的蓬勃发展，1926年3月5日，国民党中央青年部在审查此前的青年运动时，感到“力量不集中，没有系统组织”，认为童子军是“青年运动最好的工具”，于是通过了一项统一领导少年儿童的决议，由中央青年部创办“中国国民党童子军”，同时成立“中国国民党童子军委员会”，指出：“凡有组织，可存者留之，应去者弃之。”
为了进一步加强对童子军组织的控制，刚定都南京不久的国民党政府决定撤销“中国国民党童子军委员会”，成立“中国国民党童子军司令部”。委任张忠仁为司令，领导和办理全国童子军事务。童子军改组后，颁布了童子军团和省、县、市童子军组织法。从此童子军的“基础巩固，组织更加完密”。
1929年，中国国民党童子军司令部又改为“中国童子军司令部”，由国民党中央执行委员会直接负责，中央训练部部长何应钦任司令，并于中央训练部下设童子军训育科，办理全国童子军事务。1930年4月，第一次全国童子军总检阅和大露营在南京举行。参加这次集会的有121个团，3366名童子军。何应钦戴上童子军的圆形礼帽，穿上为他特制的童子军制服，系上领巾，很神气地站在主席台上进行检阅。此后，全国童子军运动更加活跃，向司令部登记的童子军也日益增加。据统计，当时参加童子军的人数已达20余万。
1932年4月，国民党中央常委通过了《中国童子军总会组织案》，以蒋介石为会长，戴季陶、何应钦为副会长，又设筹备委员9人，负责筹备工作。6月，中国童子军总会筹备处成立。次年，筹备处扩大组织，由戴季陶任主任，朱家骅、张治中任副主任，办理一切筹备事宜。10月，《中国童子军总章》公布施行。在《总章》中，对童子军的宗旨、训练原则、誓词、类别、组织、财务甚至制服徽章及旗帜都作了明确的规定。
中国童子军大体上可分为幼童军(一般为8岁—11岁)、童子军(一般为12岁—18岁)、青年童子军(18岁以上)、女童子军、海童子军数种。中国童子军总会为全国童子军的最高领导机构，但实际工作由童子军全国理事会负责。中国的童子军团有复式和单式两种。复式的除童子军外，还附设青年童子军团、幼童军团或女童子军团；单式的仅有童子军。主办童子军团的单位主要有初中、高中、高小或其他学校、国民党各级党部、工、商、农、教育等各种社会团体。童子军的编制一般为：6至9人组织一小队，设正、副小队长；2至3小队组织成一中队，设正、副中队长；二中队以上可组织童子军团，设正、副团长和教练员，以及传令、文书等。
童子军教育的课程分三级，即初级、中级、高级，另外还有各种专科。初级课程有10项内容：如党国旗、誓词、礼节、徽章、操法等。中级课程有14项内容：如生火、露营、缝补、救护、侦察等。高级课程有15项内容：如测量、制图、架桥、星象、游泳等。专科内容较多，约七八十项，大都是日常生活中实际应用的项目，如自行车、电子及无线电、医学救护知识、操艇、航海、水上救生等。
中国童子军宗旨为“以发展儿童作事能力，养成良好习惯，使其人格高尚，常识丰富，体魄健全，成为智仁勇兼备之青年，以建设三民主义之国家，而臻世界于大同。”而且参加中国童子军的每一个人在人军前都要对着孙中山遗像进行宣誓。誓词如下“某某誓遵奉总理遗教，确守中国童子军之规律，终身奉行下列三事：第一、励行忠孝仁爱信义和平之教训，为中华民国忠诚之国民。第二、随时随地扶助他人，服务公众。第三、力求自己智识、道德、体格之健全。”
1934年6月，教育部根据总章规定，选朱家骅、陈立夫、张治中、周亚卫、酆悌等]5人为中国童子军理事会第一届理事。11月1日，“中国童子军总会”在南京正式成立。蒋介石亲任总会长，何应钦任副总会长兼总司令。
抗日战争爆发后，许多童子军激于民族义愤，积极参加抗战。他们组织战时服务团，担任救护、宣传、慰劳、募捐、运输、通信和维持治安等工作，涌现了一大批可歌可泣的事迹。1937年“八一三事变”爆发。当谢晋元率800名壮士坚守四行仓库时，11名童子军冒着枪林弹雨，不顾生命危险，将三大载重车的慰劳品送给他们。其中年仅15岁的女童子军杨惠敏的事迹最感人。她竟孤身一人冒着敌人的炮火，泅渡苏州河，向坚守四行仓库的“八百壮丁”献旗。使抗战勇士斗志为之一振。
到1949年，随着中共夺权后，中国童子军运动在大陆烟消云散。
