1996年9月，朝鲜特种部队渗透至韩国东海岸江陵市附近，以搜集韩国的情报，由于渗透用的潜艇搁浅，26名朝鲜人被迫弃艇，并从附近的海滩冲入附近山林中隐藏。韩国陆军和警察随即对他们展开时长两个多月的追捕，26名朝鲜人中仅有2人生存，而韩国方面有16人丧生（包括军人和百姓），27人受伤。朝鲜的此次渗透行动最后以失败而告终。
以下就是这次行动的全过程。
1996年9月13日，侦察局海军部第22中队第2组的第1侦察潜艇指挥员钟勇久上尉、潜艇全体工作人员和侦察局特种部队人员召开了最后一次任务会议。在最后会议之前，潜艇全体工作人员和特种部队人员举行了五次训练演习，其中两次是在“实战环境下”进行的。所有参加任务的人员都写下效忠誓言，作出保证只有在“完成金正日将军下达的任务”后才能返回。侦察局局长金泰植中将命令渗透小组成员“以极大的勇气完成任务”。
26名渗透人员中有21名是潜艇工作人员，其中包括侦察局海军部主任金东源上校和副主任，有2名侦察小组护卫人员。余下3名人员是特种部队侦察小组。特种部队侦察小组的任务是搜集江陵附近军事设施的情报，而潜艇工作人员的任务是对海滩和附近的设施进行拍照。这对这些特种部队来说并不是一项新的任务，因为朝鲜前领导人金日成在20世纪70年代就称要把驻韩美军在韩国的军事行动处于他的军事侦察部队的监视之下。
9月14日5时，第1侦察潜艇离开东海岸的退潮基地。朝鲜装备着经特殊改装的325吨的“鲨鱼”级沿海潜艇执行渗透任务。该潜艇长32.5米，宽3.7米，下潜时最大行使速度12节。9月15日19时30分，潜艇抵达江陵市附近离韩国海岸线约8公里处的海域。江陵位于汉城以东140公里，在军事分界线以南约150公里。潜艇慢慢向海岸靠近，并在离海岸线约300至400米处海域停下来。
3人特种部队侦察小组和两名护卫人员戴着轻潜呼吸器离开了潜艇，向岸边游去。约21时，他们抵达了海岸。特种部队人员藏起呼吸设备，而两名护卫人员返回潜艇。潜艇然后返回国际水域。9月16日，潜艇返回韩国水域回撤特种部队侦察小组。由于回撤行动未成功，潜艇再次返回国际水域。9月17日，潜艇再次进入韩国水域，第二次尝试回撤小组成员。约21时，潜艇搁浅，最后停靠在离安宁海滩（位于江陵以南5公里）20米处。潜艇全体工作人员进行各种努力，但未取得成功，并且潜艇因为搁浅而导致毁坏，并卡在海底。钟勇久上尉命令全体工作人员弃艇。他们在潜艇上放了一把火试图销毁艇上的装备。23时50分，26名朝鲜人带着所能携带的武器和装备上了海滩。
9月18日约1时，韩国一名出租车司机看到一群人在江陵沿海高速公路附近围成一团，他还看到海滩附近的海上有一个大的物体。他对此感到怀疑，并且报告了韩国当局。很快，韩国陆军和警察得到警报，赶往该地，并且开始进行封锁和搜索朝鲜渗透人员。朝鲜人很快分成几个小组，冲向内陆山林。约5时，韩国参联会主席金东镇命令在整个江原道及附近地区实施“珍岛狗1”警戒。韩国陆军最后动员了约4万人，并出动直升机和军犬支援对渗透人员的追捕行动。反渗透行动覆盖区域的半径为50公里，由韩国平民、士兵和警察层层包围。韩国陆军同样对该地区实施宵禁。
天亮时，韩国海军一支特种部队登上潜艇，发现里面有一挺捷克造机枪，一把AK-47步枪，约250发子弹和其它物品。逃避。9月18日约11时10分，韩国士兵发现两名武装的朝鲜人正在逃亡，这两人先前碰到两名韩国农民，他们将韩国农民打倒在地后跑掉了。这些农民随后向警察报告了此事，韩国士兵很快对他们展开追击。
9月18日约16时30分，潜艇舵手李光素被发现位于一个农民的庄稼地附近，当地一位居民向警察打电话报告了此事。韩国陆军随后俘虏了李光素。据称，韩国审讯人员向他提供了四小杯由稻米酿成的烧酒。当喝完烧酒后，李开始放松下来并且讲话。他最初撒了谎，称潜艇在离开元山港不久后就失去动力，随后漂流到韩国水域。他称艇上只有20个，但是后来承认有26人。他随后告诉韩国审讯人员，潜艇的任务是搜集位于江陵附近韩国海、空军基地的情报。后来，韩国将朝鲜侦察局的李光素中尉带到在汉城。在举行的记者招待会上，李光素称他们不是在训练而是执行一场侦察任务，这项任务是为一场大型战争做准备。他还称在潜艇上还有一位侦察局海军部的一名上校。李光素还称，他从他的同志那里听到11名渗透者被同志枪杀，这是因为他们不够强壮，可能会被俘。他说，他们被告之为避免被俘必须自杀。
有11名朝鲜人转移至离潜艇搁浅处西南8公里的一座330米高的小山上。9月18日约17时，韩国士兵到达这座山顶空地上，发现只有11名朝鲜人的尸体。其中的10具尸体肩并肩，排列成一条直线，而另外一具尸体（海军部金东源上校）在不远处的另一边，上校的手枪还放在枪套里。这些身亡的朝鲜人都穿便装和白网球鞋。
韩国陆军报道称，所有11名朝鲜人都是由于头部受近距离枪击而身亡。这有可能是一名或多名特种部队人员枪杀了11名同伴，也有可能是其中一名人员射杀了他的同志后自杀。死者包括潜艇指挥官、一些成员、侦察局海军部正、副主任。
此时剩余的朝鲜人员没有投降的意图，他们只有一个目的，就是杀出血路向北通过军事分界线返回祖国。从9月19日至30日，有11名朝鲜人死于与韩国陆军的交火中。大约一周的时间里，韩国电视台都会播出最新交火结果，韩国士兵带着沾满鲜血的白被单和几具凑合使用的木棺材从树林中走出来，里面放着朝鲜渗透人员的尸体。9月19日，韩国士兵在3次分别的交火中枪杀了7名朝鲜渗透人员，其中有3名身穿件牛仔裤，白衬衣，普通上衣和球鞋，他们于10时被枪杀在江陵以南一座山上。
14时，韩国人发现另外三名渗透人员，随后双方交火，一名在交火中丧生，两名因为受伤而身亡。16时，在一场交火中，1名朝鲜渗透人员中枪身亡，但他打伤了一名韩国士兵。9月22时21时，有两名朝鲜渗透人员在交火中丧生，从9月23日至30日，另外两名渗透人员在一场交火中丧生。9月22日，韩国海军将“鲨鱼”级潜艇拖至通河港，他们对潜艇展开了全面的检查。
1996年9月20日，时任总统的金泳三称，这是一次武装挑衅，而不只是简单重复过去间谍人员的渗透活动。金泳三宣称任何针对韩国的进一步挑衅将可能会引发一场真正可能的战争。而朝鲜回应称，据人民军武装部队目前所知，潜艇是遇到动力故障而漂流至南方，而潜艇人员没有办法只好登上韩国领土，从而导致武装冲突。
12月29日，朝鲜正式发布了一份官方的道歉书：朝鲜外务省发言人获得授权，对1996年9月在江陵沿海水域的潜艇事件深表遗憾。朝鲜将做出努力，确保此类不再发生。并将与其它各方合作寻求朝鲜半岛的永久和平和稳定。12月30日，韩国政府在板门店向朝鲜交付了渗透人员的骨灰。
韩国军方对朝鲜人渗透至海岸线事件展开了调查。韩国联合参谋部发布报告，对20名军官和士兵以玩忽职守罪名作出惩罚。该报告指出陆军和海军在发现潜艇渗透方面存在问题，并且军队对渗透事件缺乏足够的快速反应。调查同样导致韩国一名中将和少将撤职。惟一被俘的李光素仍呆在韩国，成为韩国海军的一名教官。
