颜真卿字清臣，是琅琊临沂人，北齐时黄门侍郎颜之推的第五代孙子。他很小的时候就勤奋学习。他参加进士考试，多次都考及格了。
他十八九岁的时候，躺在床上病了一百多天，怎么治也治不好。有一个道士从他家门前路过，自称是北山君。北山君拿出几颗米粒大小的丹砂来救他，他顷刻之间就痊愈了。
道士对他说：“你有清正简朴的美名，已经记在黄金台上，可以度世成仙，到天上去做仙官，不应该自己沉沦在名宦的大海里。如果你不能摆脱尘世的大网，去世的那天，可以用你的形骸炼神阴景，然后得道成仙。”
道士又交给他一粒丹药，警告他说：“坚持节操辅佐君主，一定要勤俭，有献身精神。一百年之后，我在伊水和洛水之间等你。”
颜真卿也自负才气，等待着自己被重用。他学习的余暇，常常留心仙道。考中进士之后，多次被命为监察御史，曾充当河西陇左军城覆屯交兵使。
五原县有一起冤狱，久久不能判决。颜真卿来到五原后把这起冤案弄清楚了。当时天正大旱，冤案解决之后天就下了雨，郡中人都称这雨为御史雨。
河东有一个叫郑延祚的人，他母亲死了二十九年了，埋葬在寺庙外面的墙下，颜真卿向皇帝检举了郑延祚的罪状，郑家兄弟三十年被人看不起。天下人都因此对颜真卿表示敬重。
后来他被任命为殿中侍御史武部员外，杨国忠恨他不附属自己，把他弄出京城作了平原太守。
安禄山叛逆大唐的野心很明显，颜真卿以连连下雨为借口，修城墙，挖沟壕，暗中却招兵买马，储备粮草。还假意与文士泛舟水上，饮酒赋诗。安禄山经秘密侦察，认为他是一介书生，不足为忧。
不久后，安禄山反了，黄河以北全部沦陷，只有平原城有所准备，派司兵参军骑马到京城报告。唐玄宗高兴地说：“黄河以北二十四郡，只有颜真卿这么一个有用的人罢了！我真恨自己不了解这个人。”
安禄山攻下洛阳之后，杀了留守李憕，用李憕的首级在黄河以北招降其他唐将。颜真卿怕动摇人心，杀了安禄山派来的使者，对将领们说：“我认识李憕，这个首级不是真的。”过些时候他为李憕弄来帽子、饰物，用草做一个假肢体，装到棺材里埋葬了。
安禄山派兵守住土门。颜真卿的哥哥颜杲卿是常山太守，他和颜真卿共同攻破了土门，十七个郡同一天归顺了大唐，推举颜真卿做元帅，得到军队二十万人。他指挥部队纵横燕赵一带。皇帝下诏书封他为户部侍郎平原太守。当时清河郡的李萼，在军前拜谒，颜真卿与他共同谋划，一起在堂邑打败了安禄山的两万多人。
唐肃宗在灵武时，下令封他为工部尚书御史大夫。颜真卿走偏僻的小道到凤翔朝见天子，天子又拜他为宪部尚书，不久又加封御史大夫。他每每弹劾、禀奏，使不称职的被贬，使有才干的升职，使朝纲大振。他连年治理蒲州和同州，都有仁爱遗留于后世。
后来他被御史唐实陷害，又受到宰相的忌妒，被贬为饶州刺史，又被任命为升州浙西节度使，征召为刑部尚书。后来又被李辅国诽谤，贬为蓬州长史。唐代宗继位，他被拜为利州刺史，回京做了户部侍郎、荆南节度使，不久又做了右丞相，封为鲁郡公。
宰相元载，私立朋党，他怕朝臣们揭发他的问题，就向皇帝奏请，文武百官凡是要向皇上汇报事情的，都要先向自己的长官说明，长官再向宰相说明，然后再奏明皇上。颜真卿上疏坚决反对元载的主张，元载才没有得逞。
后来颜真卿主持祭太庙，在朝廷中谈论祭器不完整不齐全，元载认为这是诽谤朝政，贬他为硖州别驾。后来又做了抚州湖州刺史。元载被诛杀之后，颜真卿又被拜为刑部尚书。代宗驾崩的时候，颜真卿是礼仪使。又因为唐高祖以下的七位皇帝，谥号繁多，他上疏议请取初谥的为准，被宰相杨炎忌妒，没被采纳，改任他为太子少傅，暗中夺了他的权。后来又改为太子太师。
当时李希烈攻破了汝州，宰相卢杞平常就忌恨颜真卿的刚正，要趁机陷害他，就上奏说颜真卿德高望重，四方敬仰，让他去说服李希烈，可以不动刀枪不流血而平定强敌。皇上听了卢杞的话，事情开始推行，朝野人士全部大惊失色。李勉听说之后，认为这是失去一位国老，给朝廷带来耻辱，秘密地上奏章请求留下颜真卿。又派人到路上去截住颜真卿，没有来得及。
颜真卿见了李希烈之后，正宣读诏书，李希烈的养子等一千多人亮出兵刃争先恐后地要杀他，围绕在四周骂他。他神色不动。李希烈用身体蔽护他，把他安置到馆舍里。
李希烈宴请朋党，让颜真卿坐在那里观看。李希烈让演唱艺人攻击朝政当戏唱，颜真卿愤怒地说：“你也是人臣，怎么能让小辈们这样！”于是他就站了起来。李希烈让人向颜真卿问朝廷的礼仪制度，颜真卿回答说：“我老了，虽然曾经掌管过国礼，但是所记的都是诸侯朝觐的礼仪罢了。”
后来，李希烈让人在院子堆积了柴薪，浇上油，让人对颜真卿说：“你不投降，就烧死你！”颜真卿自己跳到火里去。那些叛贼把他救出来，颜真卿就自己作了和皇帝决别的奏章、墓志铭和祭文，用来表示自己必死的决心。叛贼就把他吊死了。那天是兴元元年八月三日，享年七十七岁。
朝廷听到这一消息之后，停止办公五天，谥号文忠公。颜真卿是四朝元老，德高望重，正直敢言，老当益壮，被卢杞排挤，死在叛贼之手，是天下的奇冤。
《别传》说，颜真卿将要被吊死的时候，解下金带送给使者说：“我曾经修炼过道术，以保全躯体为重。我死之后，请割破四肢，将血慢慢倒入咽喉。我将死而无所恨了。”来勒他的人按他的话做了，勒死之后又埋葬了他。
叛贼被平定之后，颜真卿家把颜真卿迁葬上京，打开棺材一看，棺材朽烂了，但是他的躯体还是原来那样，肌肉象活人，手脚很柔软，胡须头发青黑，拳握着，手指甲透过手背。远近的人都感到惊奇。走在半路上，感到棺木越来越轻。后来到了下葬的地方，打开一看，是一口空棺而已。
《开天传信记》详细地记载了这件事。《别传》又说，颜真卿有一次要到蔡州去，对他儿子说：“我和元载都服用天药，他的药力被酒色破坏了，所以不如我。我这次去蔡州，一定会被逆贼杀害。你以后可以把我接回来埋葬到华阴。打开棺材看看，肯定与众不同。”等到打开棺材一看，果然与众不同。
道士邢和璞说：“这就是我们平常所说的成仙啊！虽然藏在铁石之中，但是修炼的时日已满，自然会裂开而飞去。”
十几年之后，颜真卿家从雍州派一个仆人到郑州去收租，回来的时候走到洛京，这个仆人偶然来到同德寺，见颜真卿穿着白色的长衫，开着伞，坐在佛殿上。
这个仆人急忙上前，想要参拜。颜真卿却转身离开了。他仰着头看佛寺的墙壁。仆人就或左或右地跟在他后边，但他始终不让仆人看到他的脸。过一会儿他就走下佛殿，出门而去。仆人也一步一步地跟着他。他径直回到城东北角的荒菜园中。园中有两间破屋，门上悬挂着帘子。颜真卿便挑帘走了进去。
仆人就隔着帘子行礼，并出声致敬。颜真卿说：“你是谁？”仆人说出了自己的名字。颜真卿说：“进来吧！”仆人进去之后，拜见完了就想哭，颜真卿急忙制止了他。
于是颜真卿就大略问了问儿子侄儿的情况。他从怀中掏出十两黄金交给仆人，让仆人带回去补助一下家用，还打发仆人赶快离开，嘱咐他回去之后不要对别人讲，以后家里有困难，可以再来。
仆人回到雍州，颜家全家大惊。去卖那黄金，竟然是真正的黄金。颜氏子孙便买了鞍马，和那个仆人一起飞驰而来探望。又到了以前那个地方，却只剩下了满眼的榛芜，其余什么也没有。当时的人们都说颜真卿尸解成仙了。
