根据现代科学的定义，火箭是利用燃料燃烧产生气体的反作用力而向前推进的飞行器。现在的人们一提到火箭，很多人的第一反应是“这是现代的尖端科学技术”；但是事实上，中国人早在一千七百多年前就已经掌握了火箭的喷气原理，并应用在军事方面，“火箭”这一名称也已经见于典籍，而且还出现了世界上第一位试图乘火箭翱翔的人。
“火箭”这一名称最早出现在三国时期，载于《三国志》。公元229年，蜀国的诸葛亮出兵攻打陈仓（今陕西宝鸡市东），魏国守将郝昭则以“火箭射其云梯”，云梯着火后，攻城的蜀兵也被烧死了。不过，当时的“火箭”只是在箭头处绑上一些容易燃烧的物品，点着了才射出去，还算不上是火药箭。
七世纪后，中国人发明了火药。唐朝末年，火药开始应用在军事方面。北宋时期，火器的应用更加广泛，出现了由燃烧性能更好的火药作动力的火药箭，当时仍沿用“火箭”的名称。其原理同现在的火箭一样，即依靠火药燃气的反作用力，将箭射出去。据说，这种火箭，可以射伤三百步以外的人马。北宋军队正是依靠这种火箭，击退了金军的多次进攻。
“火龙出水”
明朝时，火箭在军队中的应用更加普遍。火箭的种类更为多样，还出现了“两级火箭”，比如明朝出版的《武备志》中记载的一种叫“火龙出水”的火箭。这种火箭是用五尺（约合1.55米）长的毛竹去节，用刀削薄作为龙身；然后在前后分别装上龙头、龙尾，用竹筒作为龙身。龙头的口部向上，龙腹内装火箭数支，把火箭的药线连在一起，由龙头下部的孔中引出；再在龙身的前部和后部，分别倾斜装上两个火箭筒，把它们的药线也连接在一起。之后将龙腹内引出的总药线连在前部两个火药筒的底部。这样，发射时，当前部两支火箭筒（第一级）燃烧完毕时，就引起后部两个火箭筒（第二级）的燃烧。待四支火箭燃烧将完时，连接的引线引燃龙腹内的火箭，在气流的推动下，向龙口飞出，继续飞向目标。其构造完全符合现在的火箭推动原理。
根据记载，这种火箭“水战可离水三四尺燃火”，在一次战役中，可“发射二十支的火龙箭，即飞水面二三里远，如火龙出于水面”。
运用上述制造火箭的方法，民间出现了节日中燃放的“起花”。一支“起花”被点燃后，会迅速腾空而起，随后逐渐消失在几百尺的高空中。
火箭的喷气原理在军事和生活上的应用，也使勇敢的古代中国人梦想着藉此飞上天空。明朝初年，有一个叫万虎的人（也有人说是另外的名字）开始尝试乘火箭飞行。万虎买了47支当时最大的起花，然后把这些起花捆在一个特制的架子上，自己也绑在架子的前部。他的手中还各拿着一个风筝。随后他让仆人将47支起花同时点燃，希望藉助火箭向前推进的力量加上风筝上升的力量飞向空中。尽管试验失败了，但这个勇敢的人已经被公认为世界上第一个试图乘火箭飞行之人。为了纪念万虎，人们已将他的名字用来命名月球背面东方海附近的环形山。
大约在13世纪末至14世纪初，中国的火药与火箭等火器技术传到了印度、阿拉伯，并经阿拉伯传到了欧洲。直到1805年，英国炮兵军官W•康格里夫才创制成脱胎于中国古代火箭的新式火箭，成为近代火箭的肇端，射程达到了2.5～3公里。第二次世界大战后，火箭技术逐渐用于空间探测和开发。
显而易见，在现代人鄙薄古人、自认为现代科技如何发达之际，我们的先人们早已向世界展示了自己的聪明才智，早已向世人证明了曾经的中国文明是怎样的发达和领先世界。
